Ursprünglich zwölf Höfe soll die erste Siedlung umfasst haben, die gegen Ende des 13. Jahrhunderts parallel zum Lauf der Aue (Auhagen) in den Dülwald gerodet wurde.
Ihr Grundkonzept ist in den für das Schaumburger Land typischen Hagenhufensiedlungen immer noch zu erkennen: Einzeilig aufgereihte Höfe auf schmalen Grundstücken entlang des Flusslaufes. Schutz bot den Siedlern im Hagen die nahegelegene Wasserburg Sachsenhagen. Als Anreiz für die harte Rodungsarbeit garantierten die Burgherren den Siedlern besondere „Hägerrechte“ und Freiheiten.
Dazu gehörte unter anderem, dass die Familien in einer Art Eigentum ihre Höfe weiter vererben durften. Sie konnten Besitz nach eigenem Ermessen erwerben, verkaufen, verpfänden und teilen. Im 16. Jahrhundert entstanden am nördlichen Ende der Hagenhufe einige Höfe als Erweiterung, die sogenannte „Schier“.
Aufgereiht entlang der Aue, so ist die Hagenhufe entstanden. Die Sachsenhäger Aue, die am Fuß des Bückeberges entspringt, gehörte mit ihrem frischen Wasser zur Existenzgrundlage des Ortes. Aber oft brachte in den vergangenen Jahrhunderten der Fluss ein Zuviel, zudem sorgten die meist nassen Wiesen der Niederung dafür, dass Auhagen in der Gegend auch als „Moorhagen“ bekannt war. Mit gefährlicher Regelmäßigkeit trat die Aue meist im Frühjahr mal mehr, mal weniger über die Ufer.
Mitte der 1950er Jahre traf Auhagen ein besonders heftiges Hochwasser. Dem Trend der Zeit entsprechend war der Lauf der Aue begradigt worden. Renaturiert worden ist der Fluss in den 1990er Jahren. Davon profitierte die Niederung. Auch die Wasserqualität ist inzwischen wieder gut, viele Störche und Reiher finden in den Uferwiesen wieder Nahrung.