1650 bekam der Flecken Sachsenhagen von der hessischen Landgräfin Elisabeth Stadtrechte verliehen. In den neuen Privilegien eingeschlossen war das Recht zum Kirchbau.
Dabei bestanden zu der Zeit im heutigen Rathaus eine Bürgerkirche und parallel eine Schlosskirche.
Die neue Kirche sollte 1656 eine eigene Gemeinde begründen. Bis dahin war der Ort nach Bergkirchen eingepfarrt. Ohnehin bildete die Aue eine Grenze, der Schlossbereich gehörte zur Kirche nach Lindhorst.
Gebaut wurde aus Geldnot abschnittsweise. Für einen Turm oder für eine Glocke reichten die Sammlungen nicht. Erst 1671 konnte Pastor Heinrich Schweer in der Kirche den ersten Gottesdienst feiern.
1690 spendete der Amtmann Johann Reiche das Geld für eine Glocke, die 1712 im neuen Turm auf dem Ratskeller installiert wurde. Elisabeth Tunner-Hartmann spendete 1976 das Geld für den Bau eines Kirchturmes. Den Namen „Elisabeth-Kirche“, der sich auf die Landgräfin Elisabeth bezieht, bekam der Bau im Jahre 2000.
In Kirchennähe (heute Kirchgang 1) befand sich offenbar die Werkstatt des Glockengießers Johann Statz Altenburg, der 1712 die erste Glocke für die Kirche gegossen haben soll. Überliefert ist, dass Altenburg Glocken für die Kirchen in Lauenhagen, Hülsede und Frille goss. Sohn Johann Ludwig Altenburg eröffnete um 1760 in Bückeburg eine Stück- und Glockengießerei. Von ihm ist überliefert, dass er Glocken für Altenhagen, Petzen und Vehlen gegossen hat. Und von der dritten Generation Altenburg ist bekannt, dass Christian als „Glockengießer in Bückeburg“ 1812 eine Spritze an die Stadthäger Feuerwehr auslieferte.